Pues .. sólo tienes que hacer un "echo" de tus variables en el tag "value" de esos input text para predefinir su valor inicial que será el de tu config .. (y .. bueno, incluirlo)
Código PHP:
<?
include("config.php");
?>
<form method=post action=save.php>
<input type="text" name="titulo" value="<? echo $titulo ?>">
<input type="text" name="a" value="<? echo $a ?>">
<input type=submit>
Un saludo,