Hola,
SOAP (los web services) se basan en cliente/servidor. Tienes que tener un servidor de ese servicio web. Con PHP puedes crear tanto el servidor como el codigo del cliente. Y no tienes que preocuparte por XML, existen ya clases que implementan un servidor y un cliente SOAP. Y puedes llamar a las funciones remotas (las del servidor) de forma parecida a las dunciones normales, pasando y recibiendo variables (arrays, cadenas, enteros). Esas clases se encargan de "traducir" a SOAP (XML) esas llamadas.
Pareceido a SOAP tienes XML-RPC.
No tendrias mas que programar en el servidor SOAP las funciones tipicas de base de datos (connect, query, ...) que sera basicamente pasar los parametros recibidos a las funciones MySQL.
PHP tiene una extension experimental de SOAP, mira
www.php.net/SOAP . Y como ya te he dicho, existe clases si no se puede usar la extension. Se usan de forma parecida.
Usar SOAP como servidor tiene otra ventaja. No necesitas obligatoriamente un script PHP para conectarte con el, cualquier programa que funcione como cliente SOAP podra usarlo. Asi puedes tener una web con PHP, otra con ASP, y ademas una aplicacion de escritorio, que sean clientes SOAP y se conecten a tu servidor SOAP ODBC.
Saludos.