Pues toma tus variables del URL como así las tienes definidas y arma tus links:
Código PHP:
<a href="index.php?categoria=<? echo $_GET['categoria'] ?>"><? echo $_GET['categoria'] ?></a> > <a href "index.php?categoria=<? echo $_GET['categoria'] ?>&subcategoria=<? echo $_GET['subcategoria']?>><? echo $_GET['subcategoria']?"></a> >
(me falta uno creo .. pero si te fijas .. se trata es de hacer tus links con tus datos que llegan por el URL ..)
Podrías usar también la función ucfirst() aplicada al texto del link para que te quede Categoria (en lugar de categoria) . .con la primera letra de la palabra en mayusculas .. Usa también urlencode() en los links (las páginas del href= ...) si usas espacios como nombres de tus categorias ..
Un saludo,