Utiliza las llaves "{}" para el for y para el if... aunque para éste último no será necesario ya que hay una sóla acción.
Código PHP:
$inicio=3;
$fin=6;
$pasos=1;
for($i=$inicio;$i<=$fin;$i=$i+$pasos){
if($i==$inicio){
$lista=$i;
}else{
$lista.=",".$i;
}
}
echo $lista;
Saludos
