Suponiendo que el DVD sea de los que no leen DivX y XviD, la única forma es pasando a algún formato MPEG compatible, como por ejemplo el VCD:
www.mundodivx.com/aviavcd/index.php
Hay más formatos MPEG, todo depende de la calidad que quieras y de los CDs que pretendes que te ocupe cada video.
Saludos