Ahh .. ahora me dí cuenta ..
En tu BD tienes el archivo completo .. NO referencias al archivo!!! .. así que cambia el asunto.
en lugar de readfile() tienes que hacer un simple:
echo $datos;
El resto .. como está.
De hecho .. el código que pusistes parece basado en:
http://www.forosdelweb.com/f18/tutorial-ejemplo-subir-archivos-bd-guardando-bd-binario-127775/
Si te fijas .. el script "ver.php" ya hace eso mismo. Además que como usa el "$tipo" como formato MIME del archivo serviría para todo tipo de archivo .. no sólo PDF's sino también para .doc por ejemplo u otros .. Eso sí, algo más completo es si usas las cabeceras de 'Content-Disposition:'
Un saludo,