Podrías poner el código de formulario.php .. el aviso te dice que hay alguna variable que no existe (tal vez de un array superglobale tipo $_POS o $_GET .. )
La mayoría de veces .. ese problema se solventa "preguntado" si existe tu variable antes de pretender usarla; usando la función empty() por ejemplo:
Código PHP:
if (!empty($_GET['variable'])){
// la usas
}
Un saludo,