Hola morfeo1002:
Puedes recorrer el recordset utilizando un while o do-while dependiendo de tus preferencias o necesidades.
Código PHP:
$sql="select * from categorias";
$res=mysql_query($sql, $coneccion con BD);
while($row=mysql_fetch_assoc($res)){
echo $row['nombre del campo'];
}
Espero sea eso lo ke buscas