Olvidate de que es una "sentencia SQL" .. mira a tu sentencia SQL como una cadena/string .. así que toda variable que quieras usar .. tratalo como cadenas que son para PHP (cuando las ejecute tu xxx_query() ya significarán algo para tu BD . .mientras tanto para PHP son "cadenas").
Código PHP:
$query = "SELECT * FROM dtabla WHERE id='".$p."'";
Eso sí, respeta la sintax SQL y verifica que es lo que esperas haciendo un:
echo $query;
Un saludo,