El mejor programa, si te refieres a calidad y no te importa el tiempo que tarde (a mi, para un capítulo de dibujos animados de 21 minutos me tarda unas 3 horas al pasarlo a formato MPG DVD, en un pentium IV 1.5 GHz y 384 MB RAM), es el DVD#VCD usando scripts AVS y como codificador para MPEG-2 el Cinema Craft Encoder. Da una calidad impresionante, es la mejor que he visto, y no es nada dificil de usar, te dejo un manual:
www.mundodivx.com/mpeg/dvd2mpg.php
Sirve para pasar DVD, AVI y OGM a MPG directamente, pero no permite pasar MPG a MPG. Eso sí, una vez haces los MPG, no te libras de hacer una autoría con otro programa, por sencillez te recomiento tmpgenc dvd author.
www.mundodivx.com/dvd/autoria.php
En resumen, primero pasas todos los videos a MPG, y luego haces la autoría antes de grabarlo en DVD. Durante la autoría no pierdes nada de calidad, pues el video no se recomprime.
Un saludo