No hace falta que instales ninguna extensión . .de hecho las PDF LIb (
www.php.net/pdf) que son esas extensiones que aportan a PHP esas funciones de pdf_xxx() no son gratuitas .. De todas formas en el link que te acabo de mencionar las puedes ver y puedes ver como instalarlas en PHP bajo Linux. (compilando este o bien buscandote un RPM o similar para tu distribución de Linux que uses).
Si no quieres depender de lo que el servidor tenga instalado o problemas con "licencias" .. puedes usar las classes (scripts integros escritos en PHP):
R&OS
http://www.ros.co.nz/pdf/
FPDF
http://www.fpdf.org/
Un saludo,