la regla es que en xhtml todas las etiquetas tienen que ser cerradas. en el caso de las etiquetas que engloban un elemento, la forma de hacerlo es:
<etiqueta>...</etiqueta>
pero en el caso de las etiquetas que mencionas (a excepcion de <p>, esa no va así) , que no engloban a ninguna, se "autocierran", es decir, en vez de que pongas
<img src="..."></img>
que no tiene mucho sentido, pones
<img src="..." />
espero haberme explicado un poco...