una forma seria poniendo al principio del PHP que lee los datos del form una cosa como esta:
Código PHP:
$errores[0]="";
$i=0;
$campos=array ("nombre","apellido","domicilio"); // los nombres de los campos del formulario
foreach ($campos as $campo){
if (empty($_POST[$campo])){ // GET o POST
$errores[$i]="EL campo ".$campo." esta vacio";
$i++;
}
}
if($i!=0){ // si hay errores los mostras
foreach($errores as $error){
echo $error."<br>";
}
}else{
// si no hay errores los procesas
}