Si envias tu e-mail en "texto plano" (pues no indicas cabecera extra para indicar que sea en HTML) .. los sáltos de línea para un "texto plano" es el caracer: \n (o bien \r\n dependiendo del S.O. que lo lea).
Cuando tu en PHP usas el "punto" . .estás concatenando .. entonces no sé como esperabas que hiciera saltos de línea así como así.
Por ende .. debes "concatenar" el \n a a tus variables y demás "strings" (cadenas) cuando quieras un salto de línea:
Código PHP:
$cuerpo="Nombre: ".$nombre."\n";
$cuerpo.="Email: ".$email."\n";
$cuerpo.="Telefono: ".$telefono."\n";
$cuerpo.="Asunto: ".$asunto."\n";
$cuerpo.="Mensaje: ".$mensaje."\n";
Un saludo,