Si sólo quieres sacar el audio...
- Hazte con dvd2avi:
http://www.mundodivx.com/descargas.php?id=15
- Menú File -> Open -> abres el primero de los VOB (los demás se deben seleccionar solos)
- Vas al menú Audio -> Dolby digital -> Demux all tracks. Lo mismo para Audio -> MPEG Audio -> Demux all tracks
- Ahora File -> Save Project y lo guardas.
- Al cabo de un rato se te habrá creado un .d2v que puedes borrar, y tendrás todos los archivos de audio de ese DVD.
Espero que te sirva