Con DVD Decrypter. Lo pones en modo IFO, activas el Stream processing, y pones las pistas de video y audio como "demux". De esta forma obtendrás los archivos de video y audio (no pasa nada si salen separados, los programas de autoría los aceptan así).
Lee por aqui:
www.mundodivx.com/rippers/dvddecrypter.php
Saludos