Listas ordenadas desde mysql

[Claugtrs]

Hola a todos nuevamente, estoy preparando a las patadas un menu dinámico para un site con una base de datos con bastantes productos.
Ya he logrado listar las categorías pero me faltaría ordenarlas con ul li respectivamente les muestro lo intententado.

Código PHP:

  <?php 
function generate_menu2($id_padre) 
        {$conexion=mysql_connect("localhost","","") or  die("Problemas en la conexion"); 
         mysql_select_db("",$conexion) or  die("Problemas en la selecci&oacute;n de la base de datos"); 
          
         $query=mysql_query("SELECT * FROM categorias_productos ",$conexion); 
         mysql_close($conexion);  
          
            while ( $row = mysql_fetch_assoc($query) ) 
                {$menu_array[$row["id_categoria"]] = array("id_categoria" => $row["id_categoria"],"nombre_categoria" => $row["nombre_categoria"],"id_categoria_padre" => $row["id_categoria_padre"]); 
                } 
            foreach($menu_array as $key => $value) 
                {if ($value["id_categoria_padre"] == $id_padre)  
                 
                        {    
                        if($id_padre == 0) 
                             
                            { 
                                echo "<li><a href='#'>".$value['nombre_categoria']."</a></li>"; 
                                echo "<ul>"; 
                             generate_menu2($key); 
                             echo "</ul>"; 
                            } 
                           
                          else  
                            { 
                                 
                              echo "<li class='tab'><a href='listar.php?cat=".$row['id_categoria']."'>". $value['nombre_categoria']."</a></li>"; 
                             generate_menu2($key); 
                              
                            }         
                             
                        } 
                } 
    } 
?> 
 
 
<ul> 
<?php generate_menu2(0);?> 
</ul>  

Otra cosa que no logro es que en cada <li> se agrege el "id_categoria" como para llamarlo dinamicamente como habrán visto puse...

Código PHP:

  echo "<li class='tab'><a href='listar.php?cat=".$row['id_categoria']."'>". $value['nombre_categoria']."</a></li>";  
   

Será que a este código no se lo pueda listar ul li por obtener las subcategorias en forma dinámica? si alguien lo sabe please!!! que me avise así lo resuelvo de otra manera.
Mil gracias como siempre.