Router en Zend framework 2 pasar variable

[phpdevelopment]

Hola buenos días,

Me gustaría configurar el router de mi app para que:

localhost.test.php/prueba/
localhost.test.php/prueba/madrid

Donde local tendría que ser madrid tendría que ser una variable

Código PHP:

   
'router' => array( 
// Uncomment below to add routes 
        'routes' => array( 
            'home' => array( 
                'type' => 'Literal', 
                'options' => array( 
                    'route' => '/prueba/', 
                    'defaults' => array( 
                        '__NAMESPACE__' => 'Prueba\Controller', 
                        'controller' => 'Prueba\Controller\Index', 
                        'action' => 'index', 
                    ) 
                ) 
            ), 
        ), 
        'may_terminate' => true, 
        'child_routes' => array( 
            'default' => array( 
                'type' => 'Segment', 
                'options' => array( 
                    'route' => '/[:ciudad]', 
                    'constraints' => array( 
                        'act' => '[a-zA-Z0-9]+', 
                    ) 
                ) 
            )  
   

Pero siempre que voy a localhost.test.php/prueba/madrid dice que:

Código PHP:

  <h1>A 404 error occurred</h1> <h2>Page not found.</h2> <p>The requested URL could not be matched by routing.</p> <h3>No Exception available</h3>  
   

Alguna ayuda para configurar el router y que el segundo parametro sea una variable,
Muchas gracias,
Saludos