Duda al hacer un hover

[GameAndWatch]

¡Hola!
Estaba navegando por la web vuando se me vino esta duda: ¿Existe alguna manera (con CSS, obvio) de activar el hover en un div y que se modifique otro sin ayuda de javascript?
Pongo un ejemplo de lo que quiero hacer:
Si tengo dos divs, uno rojo y otro amarillo ¿se puede cambiar el color del amarillo (por ejemplo) al activar el hover del rojo?
Creo recordar que si se puede, pero no se como y me hace sentir como un supernoob

[C2am]

Un pequeño ejemplo: Semáforo Manual CSS

La trampa es que los elementos deben ser hermanos y solo pueden afectar a los que los siguen.

Es decir si en vez de botones hubiera sido solo con las luces, no podría haber cambiado la luz roja a amarilla al hacer hover sobre la luz amarilla.
El otro caso es cuando se hace hover sobre la luz verde, no lograríamos cambiar ninguna de las dos anteriores.
Debido a esto es que hice trampa y puse esos botones, que son hermanos precedentes a las luces.

Saludos

[GameAndWatch]

¡Muchísimas gracias por responder!
Tengo una pequeña duda viendo el css:

¿Que significa ~?¿Existen otras variantes?
Ejemplo de mi duda en el código css:

#btn_rojo:hover ~ div[class="luces"]

[pzin]

~ es un selector CSS. Lo que hace es seleccionar un elemento que esté precedido por otro —no hijo de, sino que venga a continuación de otro y no necesariamente justo a continuación (para estaría +), sólo después, como si es al final del documento.

Hay muchos selectores CSS: http://www.w3schools.com/cssref/css_selectors.asp

[GameAndWatch]

Muchas gracias por el enlace.
Desconocía muchos de esos selectores.

Duda totalmente resuelta. Muchas gracias a los dos.

[destinopolinesia]

mira lo que hice yo aqui http://jquerytimelinrcssmod.eu5.org/ en los bannes laterales a lo mejor te vale