Foros del Web - obtener el ID de un registro recién insertado

Hola a todos,
Tengo una tabla T con los campos:

id (auto-increment) campo1 campo2 campo3 ....

me gustaría insertar un registro y a continuación obtener el id del registro recién insertado. Lo hago de esta manera, aunque me imagino que habrá alguna más eficiente:

Código PHP:

   insert into T (campo1,campo2,...) values (valor1,valor2,...)

luego, para obtener el id hago esto, que me parece muy cutre:

Código PHP:

   select id from T where campo1=valor1 and campo2=valor2 and ....

Esto funciona , aunque me parece muy feo...Agradecería si alguien me dice cómo hacer eso de una manera "elegante"

Muchas gracias a todos ;)