Una manera de hacerlo es poner en action del form la misma página del formulario y el control de contenido en la misma pagina.
Código PHP:
Ver original<?php
if(isset($_POST["nombre"])){
if($_POST["nombre"] == "") $nombreError = "Debes introducir un nombre";
}
?>
<html>
<form action="./" method="post">
<input type="text" name="nombre" value="
<?php if(isset($_POST["nombre"])) echo $nombreError; ?>" >
<input type="submit" value="Enviar">
</html>
por ejemplo