Hola willo.
 
Aunque SiR.CARAJ0DIDA ya te ha hablado de la propiedad display, te dejo un ejemplo que había preparado: 
 Código HTML:
 <form>
Si <input type="radio" name="rad" onclick="prueba.style.display='inline'" />
No <input type="radio" name="rad" onclick="prueba.style.display='none'" />
<input type="text" id="prueba" />
</form> 
 Por cierto, si se pueden crear elementos nuevos y añadirlos al formulario. En este mismo Foro hay algún ejemplo de como hacerlo. 
Saludos,