Código:
  
 mis codigos php  // JavaScript Document
	var xmlhttp;
function load(str, url, cfunc)
{
if (window.XMLHttpRequest)
  {
  xmlhttp=new XMLHttpRequest();
  }
else
  {
  xmlhttp=new ActiveXObject("Microsoft.XMLHTTP");
  }
	xmlhttp.onreadystatechange=cfunc;
	xmlhttp.open("POST",url,true);
	xmlhttp.setRequestHeader("Content-type","application/x-www-form-urlencoded");
	xmlhttp.send(str);
}
function metodoAjax(datos, ruta)
{
 load(datos, ruta, function()
 { 
   if (xmlhttp.readyState==4 && xmlhttp.status==200)
    {
	document.getElementById("cuerpo").innerHTML=xmlhttp.responseText;
    }
 });
}
	function enviarDatos(){
		var fecha="", licencia="", fechaaut="", idcliente="", nombre="", domicilio="", telefono="", poblacion="",  datos="";
		fecha = document.getElementById("fecha").value;
		licencia = document.getElementById("licencia").value;
		fecha_aut = document.getElementById('fecha_aut').value;
		nombre = document.getElementById("nombre").value;
		domicilio = document.getElementById("domicilio").value;
		telefono = document.getElementById("telefono").value;
		poblacion = document.getElementById("poblacion").value;
		datos="var_fecha="+fecha+"&var_licencia="+licencia+"&var_fechaaut="+fecha_aut+"&var_nombre="+nombre+"&var_fecha="+fecha+"&var_domicilio="+domicilio+"&var_telefono="+telefono+"&var_poblacion="+poblacion;
		metodoAjax(datos,"./control/controlador.php");
	}
Código PHP:
  
 <?php 
    require "../modelo/modelo.php";
    $objRegistrar = new Registrar();
    if(isset($_POST["var_fecha"]) && isset($_POST["var_licencia"]) && isset($_POST["var_fechaaut"]) && isset($_POST["var_nombre"]) && isset($_POST["var_domicilio"]) && isset($_POST["var_telefono"]) && isset($_POST["var_poblacion"])){
        $objRegistrar->registrarPersona($_POST["var_fecha"], $_POST["var_licencia"], $_POST["var_fechaaut"], $_POST["var_nombre"], $_POST["var_domicilio"], $_POST["var_telefono"], $_POST["var_poblacion"]);
        //echo $_POST["var_nombre"]." ".$_POST["var_domicilio"];
    }
?>    Código PHP:
  
 <?php
    require "../conexion/conexion.php";
    class Registrar{
        var $conn;
        var $conexion;
        var $mensajeExito;
        var $mensajeError;
        function Registrar(){
            $this->conexion= new  Conexion();                
            $this->conn=$this->conexion->conectarse();
            $this->mensajeExito="Registro Exitoso";
            $this->mensajeError="Error al Registrar";
        }
        //---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------        
        function registrarPersona($fecha, $licencia, $fechaaut, $nombre, $domicilio, $telefono, $poblacion){
            
            $queryRegistrar = "insert into licencias (fecha, licencia, fechaaut, nombre, domicilio, telefono, poblacion) values ('".$fecha."', '".$licencia."', '".$fechaaut."', '".$nombre."', '".$domicilio."', '".$telefono."', '".$poblacion."')";
            $registrar = mysqli_query($this->conn, $queryRegistrar) or die(mysqli_error());
            
            if($registrar){
                echo $this->mensajeExito;                
            }else{
                echo $this->mensajeError;
            }
        }        
    }
?>    
 
 
 es más fácil usar Ajax sin librerías 
, yo lo he hecho siempre...
 

