Aqui les dejo el codigo funcionando pero no logro poner la configuracion que les dije:
Código PHP:
   <?php
    require 'fpdf/fpdf.php';
    require 'conexion.php';
    include 'barcode.php';
    
    $sql = "SELECT codigo_barras, nombre FROM productos where id=".$_GET["id"]."";
    $resultado = $mysqli->query($sql);
    
    $pdf = new FPDF();
    $pdf->AddPage();
    $pdf->SetAutoPageBreak(true, 20);
    $y = $pdf->GetY();
    
    while ($row = $resultado->fetch_assoc()){
        $code = $row['nombre'];
        $code = $row['codigo_barras'];
        
        
        
        
        barcode('codigos/'.$code.'.png', $code, 20, 'horizontal', 'code128', true);
        
        $pdf->Image('codigos/'.$code.'.png',10,$y,50,0,'PNG');
        
        $y = $y+15;
    }
    $pdf->Output();    
    
?>    
 

