Hola, hice varias pruebas y el que funcionó es este:
   Código PHP:
    <?php
$cad = 'inicio/$aMenuPrincipal[0]["TITULOMODULO"]/$aMenuPrincipal[0]["IDMODULO"]';
$cad = explode("/", $cad);
$$cad[1] = 'prueba';
$$cad[2] = '1';
echo $cad[0]."/".$$cad[1]."/".$$cad[2];
?>    
  Ahora, veamos algunas cosas, para imprimir el valor de un array debes hacer esto:   
 Código PHP:
    echo $aMenuPrincipal[0]["TITULOMODULO"]; 
    
  ó debes encerrar entre comillas dobles y llaves el array, así:  
 Código PHP:
    echo "{$aMenuPrincipal[0]["TITULOMODULO"]}"; 
    
  tu linea de eval(), es como si pusieras:   
 Código PHP:
    //esto
eval ( "\$cad = \$cad;" ); 
//es equivalente a poner esto
$cad = $cad;
// o esto
$cad = 'inicio/$aMenuPrincipal[0]["TITULOMODULO"]/$aMenuPrincipal[0]["IDMODULO"]'; 
    
  Lo cual, al imprimirlo simplemente nos arrojaría: 
inicio/$aMenuPrincipal[0]["TITULOMODULO"]/$aMenuPrincipal[0]["IDMODULO"] 
Lo que le falta son las llaves para que en lugar de imrpimir 
$aMenuPrincipal[0]["TITULOMODULO"], imprima el valor de dicho arreglo. 
Uso doble signo de dolar, para eso ve esta documentación 
http://es2.php.net/manual/es/languag...s.variable.php 
Espero haber sido de ayuda, nos vemos!