Hola Axo,
 
Si mal no recuerdo sería algo así:
 Código PHP:
    class categorias
{
    public function nombreCaregoria($ID)
    {
        // cualquier cosa que haga
    }
}
 
/**
 * Class empresas
 * incluir la clase categorias
 */
class empresas extends categorias
{
    public function otraFuncion()
    {
        $id     = 1;
        $nombre = $this->nombreCaregoria($id);
 
        return $nombre;
 
    }
 
}
 
// segunda opción
 
/**
 * Class empresas
 * incluir la clase categorias
 */
class empresas
{
    public function otraFuncion()
    {
        $categorías = new categorias();
        
        $id     = 1;
        $nombre = $categorías->nombreCaregoria($id);
 
        return $nombre;
 
    }
 
} 
    
  1ª Opción como clase extendida. Accedes mediante 
$this->
2ª Opción como clase instanciada. Accedes mediante 
new... 
El modo en como usarla dependerá de varios factores, pero eso ya es entrar en otra temática... 
Saludos,