Si es una inserción nueva seguramente no sepas que "id" le toca en mysql, para ello hay una función que te dice que "numero de identificación" le toca al siguiente/o actual ahora no me acuerdo, pero seria algo como...
[URL="http://php.net/manual/es/function.mysql-insert-id.php"]mysql_insert_id()[/URL]
Código PHP:
mysql_query("INSERT INTO entrenadores VALUES('','".$_POST['nombre']."','".$_POST['apellido']."','".$_POST['dia']."','".$_POST['mes']."','".$_POST['anyo']."')") or die ("Error: ".mysql_error());
mysql_query("INSERT INTO entrena VALUES('".$_POST['categoria']."','".mysql_insert_id()."')") or die ("Error: ".mysql_error());
Este es un ejemplo que tenia ya hecho, pero como ves inserto primero en la tabla principal los datos, y luego inserto en la otra tabla, con la funcion mysql_insert_id(), que inserta la id insertada anteriormente ;)