nada man, igualito, te pongo la clase completa de seo para que la chequees y el link donde pasa la url
 
class.seo.php  
 Código PHP:
    
<?php
 
    class SEO {
        /*
        Method to replace characters not accepted in URLs
        */
        function str_replace($scapeURL) {
            $p = array('-');
            $r = array(' ');
            $s=str_replace($p, $r, $s);
            $s = strtolower($s);
            return $scapeURL;
        }
 
        function scapeURL ($text) {
            // Tranformamos todo a minusculas 
            $text = strtolower($text); 
            //Rememplazamos caracteres especiales latinos 
            $find = array('á', 'é', 'í', 'ó', 'ú', 'ñ'); 
            $repl = array('a', 'e', 'i', 'o', 'u', 'n'); 
            $text = str_replace ($find, $repl, $text); 
            // Añaadimos los guiones 
            $find = array(' ', '&', '\r\n', '\n', '+'); 
            $text = str_replace ($find, '-', $text); 
            // Eliminamos y Reemplazamos demás caracteres especiales 
            $find = array('/[^a-z0-9\-<>]/', '/[\-]+/', '/<[^>]*>/'); 
            $repl = array('-', '-', '-'); 
            $text = preg_replace ($find, $repl, $text); 
            $text = trim($text); 
            return $text; 
        }
 
 
        function cleanurl($string)
            {
            $cleanurl = strtolower($string);
            $patterns = array('/[^a-z0-9\s]/', '/\s\s+/', '/\s/', '/^-/', '/-$/');
            $replacements = array(' ', ' ', '-', '', '');
            $cleanurl = preg_replace($patterns, $replacements, $cleanurl);
            return $cleanurl;
        }
 
        /*
        Make rich links
        */
        function categoria ($categoria_id) {
          $scape_categoria_id = $this->scapeURL($categoria_id);
          $url = 'http://127.0.0.1/alpezmed/web/productos/'.$scape_categoria_id.'.html';
          return $url;
        }
        function subcategoria ($subcategoria_id) {
          $scape_subcategoria_id = $this->scapeURL($subcategoria_id);
          $url = 'http://127.0.0.1/alpezmed/web/productos/'.$scape_subcategoria_id.'.html';
          return $url;
        }
        function nombre ($nombre) {
          $scape_nombre = $this->scapeURL($nombre);
          $url = 'http://127.0.0.1/alpezmed/web/productos/'.$scape_nombre.'.html';
          return $url;
        }
        /*
        Make URL with special characters
        */
        function makeProductURLScape ($categoria_id) {
          $cleanurl_categoria_id = $this->cleanurl($categoria_id);
          $url = 'http://127.0.0.1/alpezmed/web/productos/'.$cleanurl_categoria_id.'.html';
          return $url;
        }
    }
 
class Redirect extends SEO {
        /*
        Redirects URL
        */
        function categoryProductUrl() {
          //Get URL
          $redirected_url = $this->getCategoryProductUrl();
          //301 Redirection
          if ("'http://127.0.0.1/" . $_SERVER['REQUEST_URI'] != $redirected_url) {
            header('HTTP/1.1 301 Moved Permanently');
            header('Location: ' . $redirected_url);
            exit();
          }
        }
        /*
        Get keyword-rich URL
        */
        function getCategoryProductUrl() {
          //Get id and category product
          $categoria_id = $_GET['categoria_id'];
          $subcategoria_id = $_GET['subcategoria_id'];
          $nombre = $_GET['nombre'];
 
          /*
          If you have a database
          */
          $categoria_id = "";
          $subcategoria_id = "";
          $nombre = "";
          //Keyword-rich URL
          $url = $this->categoria($categoria_id, $subcategoria_id, $nombre);
          return $url;
        }
        /*
        Remove index.php using 301 redirection
        */
        function removeIndexUrl() {
          //if the request contains index.php redirect
          if (preg_match('#(.*)index\.(html|php)$#', $_SERVER['REQUEST_URI'], $captures)) {
            // 301 redirection
            header('HTTP/1.1 301 Moved Permanently');
            header('Location: ' . $captures[1]);
          }
        }
    }
 
?>    
  
categoria_show.php  
 Código PHP:
    
 <?php include('../conexion/conectar.php');?>
 <?php require_once '../class.SEO.php';
    $oUrl = new SEO;
    $oUrl = new Redirect();
    
    
 
        $result = mysql_query("SELECT * FROM categorias ORDER BY categoria_id ASC ");
            
$filas = 5;//o las filas que quieras que tenga la tabla como máximo 
$columnas = 4;//o las columnas que quieras  
$final = 0;  
echo "<table>";  
for($i=1;$i<=$filas && $final==0;$i++){  
    echo "<tr>";  
    $n = 1;  
    while(($n%($columnas+1)) != 0){  
        echo "<td>";           
        if($row = mysql_fetch_array($result)){  
            echo "
<table width='136' border='0' cellpadding='0' cellspacing='0'>
  <!--DWLayoutTable-->
  <tr>
    <td width='128' height='157' valign='top'><table width='100%' border='1' cellpadding='0' cellspacing='0'>
      <!--DWLayoutTable-->
      <tr>
        <td width='128' height='33' valign='top'><table width='100%' border='0' cellpadding='0' cellspacing='0' bgcolor='#cccccc'>
          <!--DWLayoutTable-->
          <tr>
            <td width='128' height='33' valign='middle'>
              
<div align='center'>"; ?><a href='<?php echo $oUrl->categoria("$row[categoria_id]"); ?>'><?php echo $row['categoria_id']; ?></a> <?php echo "</div></td>
          </tr>
            </table></td>
    </tr>
      <tr>
        <td height='97' valign='top'><table width='100%' border='0' cellpadding='0' cellspacing='0'>
          <!--DWLayoutTable-->
          <tr>
            <td width='128' height='97' valign='top'><img src='../img/categorias/$row[img]'></td>
          </tr>
          
          </table></td>
    </tr>
      <tr>
        <td height='19' valign='top'><table width='100%' border='0' cellpadding='0' cellspacing='0' bgcolor='#cccccc'>
          <!--DWLayoutTable-->
          
          <tr>
            <td width='128' height='19' valign='top'><div align='right'><a href='subcategoria.php?categoria_id=$row[categoria_id]' target='_self'>mas...</a></div></td>
          </tr>
          
          </table></td>
    </tr>
    </table>    </td>
    <td width='8'> </td>
  </tr>
  <tr>
    <td height='7'></td>
    <td></td>
  </tr>
  
  
  
  
  
</table>
";
        }
        echo "</td>";       
        $n++;  
    }  
    echo "</tr>";  
}  
 
echo "</td></tr></table>"; 
    ?>    
  
htaccess  
Código:
 
Options +FollowSymlinks
RewriteEngine On
RewriteRule ^categoria.html categoria.php
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} -f [OR]
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} -d
RewriteRule ^(.*)\.html$             subcategoria.php?categoria_id=$1 [L]
RewriteRule ^(.*)\.html$	 producto.php?subcategoria_id=$1 [L]
RewriteRule ^(.*)\.html$	 detalle.php?nombre=$1 [L]
<files .htaccess>
order allow,deny
deny from all
</files>