¿Tienes activado algún firewall en el xp? (desactivalo al agregar al dominio)
¿Resuelves el nombre de dominio de el servidor (c:\nslookup servidor.loquesea.com) desde el xp?
(podrias agregar una entrada al %systemroot%\system32\drivers\etc\hosts que mapee la ip de el servidor con su nombre)
Algo básico: Tienes configurado el servidor y el xp en el mismo segmento tcp/ip ...
¿Hay alguna restricción ... gpedit.msc?...
Y por último, pero no menos importante.
Cita:
Microsoft estableció para sus sistemas operativos "NT"
(NT3,NT4,2000,XP,2003) un identificador de instalación (SID) que interviene
en la identificación de los equipos cuando se unen a un dominio.
Esta identificación se genera durante la instalación, por lo que si clonas
un sistema ya configurado estás duplicando el SID también, y esto suele dar
problemas en dominios locales de Microsoft
Cambia el SID de tu máquina xp, para ello lo puedes hacer con la utilidad sysprep
(
http://en.wikipedia.org/wiki/Sysprep )
salu2