Cita: esto me tira el siguiente error en el div donde cargo el pdf #resultadoajax
Ese no es ningún error, no entiendo porque "crees" que puedes colocar un PDF así no más por que sí.
A ver, me imagino que sabrás que el método .html() de jQuery es únicamente para HTML ¿verdad?
(Sigo sin entender qué relación le ves con el foro de PHP, en fin)
¿Y si usas un iframe para ello?
Es decir, creas un nuevo <iframe> con jQuery, y le asignas como "src" la URL que general el PDF, eso sería idéntico a abrir la URL que genera PDF directamente.