Insertar la variable luego del nombre del dominio, de la forma en que está expuesta, muestra el contenido un nivel por debajo del root.
En este aspecto las publicaciones no se presentan tan relevantes como si estuviesen en la carpeta raiz. Siempre es bueno jerarquizar los contenidos, pero si no existe motivo... yo insertaría la ID al final de la URL
En cuanto a las preposiciones, los artículos, etc. los motores de búsqueda suelen pasarlas por alto. Es una buena práctica no incluir esos términos en las URLs. Hemos tratado el tema como
stop words tiempo atrás; pero continúa vigente el criterio. Te recomiendo le des una lectura
¡Suerte con tu proyecto!