Con respecto a la creación de PDF's ...
La classe R&OS ó FPDF (
www.fpdf.org) te podrían ayudar a crear tu PDF. Sobre todo no necesitas instalar nada en el servidor (extensión) que para colmo PDF Lib (
www.php.net/pdf) es de pago. Por supuesto que el rendimiento no es el mismo el de una classe vs una extensión .. pero el resultado final es (o se puede conseguir) el mismo.
Hay que tener bien claro que el entorno "web" no se inventó para imprimir (desde HTML/javascript) .. ni PHP (pese que disponde de las extensiones "printer" que sólo funcionan bajo PHP windows).
Si vas a imprimir en impresoras conectadas al servidor .. podrías controlar las impresoras con comandos del S.O. del servidor .. lanzados por exec() .. system() y ahí mandando a imprimir tu documento creado préviamente sin mucho control sobre la impresión "dinámica".
Un saludo,