Muchas veces se intentan hacer cosas con subqueries que se pueden hacer con join, y este parece ser uno de estos casos:
Código:
SELECT IDmodelo FROM modelos join marcas on modelos.idmarca=marcas.idmarca
WHERE marcas.IDmarca > 1
En mysql hay que tener en cuenta que las subqueries sólo se admiten desde la versión 4.1. En las anteriores arroja el error puesto por Dieguicho.
Un saludo.