en el <form> agregá enctype="multipart/form-data" y el campo type file.
y después en el PHP de destino
Código PHP:
//datos FTP
define("SERVER","localhost");
define("PORT",21);
define("USER","root");
define("PASSWORD","");
define("PASV",true);
$id_ftp=ftp_connect(SERVER,PORT);
ftp_login($id_ftp,USER,PASSWORD);
ftp_pasv($id_ftp,MODO);
$upfile = preg_replace('/[^a-z0-9_\-\.]/i', '_',$_FILES['imagen']['name']);
ftp_put($id_ftp,$upfile,$_FILES['imagen']['tmp_name'],FTP_BINARY);
con eso debería estar todo