Agrego:
La IP es una direccion, asi como tu casa tiene un numero que la identifica, para las computadoras es lo mismo. El dominio solo cumple una funcion practica, ya que es mucho mas facil recordar un nombre que un numero largo, y que ademas ese nombre puede estar directamente relacionado con el producto.
Un dominio esta asociado a una IP, pero no directamente, si no a travez de DNS (Domain Name System) compuesto por un nombre (tipo ns1.dominio.com) tambien asociados a otra IP. Este nombre de DNS, llamado Name Server cumple la misma funcion que el nombre de dominio, facilitar la identificacion y memoria.
Entonces el esquema queda asi:
Dominio->(IP)->Name Server->(IP/DNS)->Servidor(con su propia IP).
Por que alguno sitios tiene IP y no dominio ?
Bueno, puede ser por varias razones. Entre otras, cualquier persona con conexion a internet tiene una IP asignada, estatica (que no cambia) o dinamica (que cambia como explico NRLABS). A su vez tambien puedes ponerte un servidor web, y la direccion para ingresar seria la IP. Esta es solo una de la razones.
Mas info en
http://www.forosdelweb.com/f19/faq-dominios-hosting-122182/