Pués simplemente asignale la id... Por ejemplo, puedes cambiar esta línea:
Código PHP:
move_uploaded_file($HTTP_POST_FILES['file']['tmp_name'], $ruta.$HTTP_POST_FILES['file']['name']);
por esta:
Código PHP:
move_uploaded_file($HTTP_POST_FILES['file']['tmp_name'], $ruta.$id.$extension);
ó incluso puedes poner directo un $ruta si le asignas antes el nombre
Código PHP:
$ruta = "../imagenes/upload/".$categoria."/".$id."jpg";
// ó $id.$extención... como quieras
// acostumbrate a usar comillas dobles
Un par de comentarios... parece que no ocupas $imagen... de hecho.. haces algo como lo que te sugiero que hagas con $ruta... pero no lo ocupas.... y segundo... si quieres hacer una validación segura hazlo por lo que te arroje
$_FILES['tu_archivo']['type'] y no por extensión...
Suerte!