SQL = "SELECT Max(IdUsuario) AS MaximoID FROM TuTabla"
O directamente al hacer el insert:
SQLInserta = "INSERT INTTO TuTabla (IDUsuario, OtroCampo) VALUES ((SELECT Max(IdUsuario) AS MaximoID FROM TuTabla) + 1, '" & VarOtroDato & "')"
Bah, supongo que así también se puede y además harías más pequeño el tiempo en que se pudieran registrar dos usuarios con el mismo ID (y no sé si directamente se evitaría de ésta manera
)