Si te revisas tu web.xml seguramente encontrarás unas líneas similares a las siguientes:
Código:
<servlet-mapping>
<servlet-name>action</servlet-name>
<url-pattern>/do/*</url-pattern>
</servlet-mapping>
<servlet-mapping>
<servlet-name>action</servlet-name>
<url-pattern>*.do</url-pattern>
</servlet-mapping>
Lo que le estás diciendo con esas lineas es que todo lo que te venga con un path *.do o /do/* en la URL te lo redireccione al servlet de struts.
Una vez en el servlet este buscará en el struts-config.xml a que action o a que página redireccionar el flujo de tus páginas.
Saludos
kripton