No se que es lo que quieras pero generalemente una consulta con una subconsulta, te deberia arrojar varios resultados, espero que sea el caso, si no especifica bien esto, pues bien, si es asi, se supone que la subconsulta te deberia arrojar varios resultados, entonces solamente necesitas agregar la palabra IN
Código:
SELECT Palabra FROM Palabras WHERE IdPalabra IN(SELECT IdCategoria, IdPalabra FROM PalabrasEnCategoria where IdCategoria="&RsIdCategoria&") order by Palabra