Para eso por si no lo tienes, necesitas una extención del manejador de pestañas la consigues aquí:
https://addons.mozilla.org/extension...bed%20Browsing
Por desgracia no recuerdo si es el TabMix o el TabbrowserPreferences
, luego que lo instales te vas a (suponiendo que tienes la version 1.0.6 en inglés) Tools > Options > Tabbed Browsing Verás que en la derecha apraece una nueva opción llamada Tab Focus y la última dice "Select tabs when mouse is moved onto them" (Seleccionar pestañas cuando el mouse se mueva sobre ellas) y listo, solo debes recordar que luego de instalar las extensiones tendrás que reiniciar el FF para que tomen efecto.
Salu2