Por mi parte conocía R&OS desde hace bastante tiempo, no la he usado mucho salvo probar sus ejemplos. Realmente R&OS vs FPDF .. por lo menos esta última dispone de más documentación y ejemplos. Es la que uso actualmente.
Además de más ejemplos .. existen desarrollos interesantes basados en esa classe (FPDF) como:
PDML
http://pdml.sourceforge.net/
(lenguaje de marcas (estilo XML/HTML) para generación de documentos PDF rápido)
FPDI
http://fpdi.setasign.de/index.php?p=demo
(implementación rápida de plantilas PDF)
HTML2PDF
http://html2fpdf.sourceforge.net/
(conversor HTML -> PDF)
(las classes que mencioné se basan en FPDF .. R&OS creo que tiene un conversor HTML2PDF basado en el .. )
Un saludo,