Hola, tal vez lo que voy a sugerir sea una averración
, ya que nunca lo he hecho, pero se me ocurre lo siguiente: ese tipo de menús se pueden hacer con CSS, claro que el problema es que se tienen que generar dinámicamente, con Javascript se puede modificar la hoja de estilos (CSS) a través del DOM, esto sigue sin solucionar tu problema, pero tengo entendido que PHP5 cuenta con una serie de funciones para manipular el árbol del DOM, te dejó la siguiente liga
http://mx.php.net/domxml yo digo que ésta es una forma de solucionar tu problema. Si no queremos vernos muy estrictos o no estas usando hojas de estilo, pues intenta, modificar directamente (o sea sin meternos en modificar la hoja de estilos) el documento Xhtml (tu página, donde esta el menú) mediante el DOM y si lo logras ¡LIsto! podra hacer tu menú dinámicamente.
Espero me haya dado a entender y ojala te sirva de algo, si no quedo claro dudes en preguntar.
Hasta pronto