Tanto la etiqueta <ul> como la etiqueta <ol> definen una lista de elementos. La etiqueta <li> define cada elemento de la lista. Por tanto, lo correcto es que los elementos <li> se encuentren dentro de una etiqueta <ul> u <ol>.
La etiqueta <ul> define una lista "no secuencial". La etiqueta <ol> define una lista "secuencial", donde por defecto cada elemento de la lista se va numerando automáticamente de manera correlativa.