Esto funciona:
Código PHP:
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html>
<head>
<title>Prueba hola mundo</title>
</head>
<body>
<div id="prueba"></div>
<script type="text/javascript" language="javascript">
document.getElementById("prueba").innerHTML="HOla Mundo";
</script>
</body>
</html>
Esto también:
Código PHP:
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html>
<head>
<title>Prueba hola mundo</title>
<script type="text/javascript" language="javascript">
function Prueba(){
document.getElementById("prueba").innerHTML="HOla Mundo";
}
</script>
</head>
<body onload="Prueba()">
<div id="prueba"></div>
</body>
</html>