Con PHP directamente no ..
Hay aplicaciones externas (a PHP) programadas en otros leguajes que pueden hacer lo que pretendes, .. pero si necesitas que todo esto sea "automático" (alguien sube los PDF's y por otro lado cuando se listen/vean se genere ese "thumbanil") tendrás que primero disponer de esas herramientas (software) externo a PHP y desde PHP a lo sumo llamarlas para que genere esos "thumbnail" de tus PDF's.
Por ejemplo una de esas aplicaciones sería:
http://www.verypdf.com/pdf2tif/pdf-to-jpg.html
Sólo debes buscar una aplicación de ese estilo que pueda ser controlada por línea de comandos .. o por COM (si es windows) .. o algún API própio de programación que use y desde PHP usarlo según describa su documentación.
Por supuesto, tendrá que correr (ser ejecutada) para el S.O. que use tu servidor (Linux?, Windows?) y que tu tengas permisos para hacer este tipo de instalaciones de este software externo a PHP. Si vas a usar un servicio de hosting para albergar tu aplicación .. lo más probable es que tu proveedor no se preste a este tipo de instalaciones.
Un saludo,