El problema es que como no envias la subcategoria tu variable $id_hija no esta definida. Entonces cuando haces la consulta
$sql_subcategoria="SELECT * FROM subcategorias WHERE id_subcategoria='".$id_hija
obtines un resultado vacio, por lo tanto, cuando querés acceder con mysql_result() a la fila 0 del resultado (la primera fila) ves ese mensaje de error, porque el resultado de la consulta no tiene ninguna fila.
Probá con esto:
Código PHP:
<?
...
if (isset($id_hija)) {
$sql_subcategoria="SELECT * FROM subcategorias WHERE id_subcategoria='".$id_hija."'";
$subcategoria_resultado=mysql_query($sql_subcategoria,$conexion);
$subcategoria=mysql_result($subcategoria_resultado,0,"subcategoria");
}
...
Saludos