Hola:
Trataré de hacerlo de memoría (puedo equivocarme)
funcion alMenosUno(a, b, c) {
return (a != "" || b != "" || c != "");
}
Y el chequeo...
<form name="formulario" action="pagina.php" method="post"
onsubmit="return alMenosUno(fichas_azules.value, fichas_verdes.value, fichas_rojas.value)" >
Si quisieras mensajitos y focos habría que ampliar algo la función.
Saludos