Hola,
 
para que vuelva a la página puedes hacer un 
header() a la página inicial pero, para que funcione, has de utilizarlo antes de sacar nada por pantalla. 
El posible script sería:  
 Código PHP:
    <?php
if(isset($_POST['grabar'])){
    include('con.php');
    // conexion a la base
    $conexion = mysql_connect($host_db, $usuario_db, $pass_db) or die ("no se ha podido conectar a la BD");
    mysql_select_db($base_db, $conexion) or die ("no se ha podido seleccionar la BD");
    $Sql="insert into prueba (nombre_p,apellido_p,edad_p) values ('".$_POST["nombre"]."','".$_POST["apellido"]."','".$_POST["edad"]."')";
    mysql_query($Sql,$conexion);
    header("location: pagina_inicial.php");
    exit;
}
?>
<FORM ACTION="mostrarygrabar.php" METHOD="POST">
  <p>
    <? 
if(isset($_POST['boton'])){
  echo "<br />Nombre: " . $_POST['nombre'];
  echo "<input type='hidden' name='nombre' value='".$_POST['nombre']."' />";
  echo "<br />Apellido: " . $_POST["apellido"];
  echo "<input type='hidden' name='apellido' value='".$_POST['apellido']."' />";
  echo "<br />Edad: " . $_POST["edad"];
  echo "<input type='hidden' name='edad' value='".$_POST['edad']."' />";
}
  ?>
  </p>
  <p>
    <INPUT type="button" value="Volver" onClick="history.go(-1)">
    <INPUT NAME="grabar" TYPE="submit" VALUE="Grabar">
    </p>
</FORM>   
  prueba y dinos 

P.D. revisa el código por si he metido la gamba