Como poder, se puede, pero depende de para que lo quieras hacer te conviene o no. Por ejemplo, si en tu formulario aparcen los campos nombre, apellido, email, etc y esos datos ya los tienes en tu base de datos no es necesario que utilices un formulario con esos campos. Sólo deberías colocar campos para los datos que no conoces (¿productos del pedido?). Cuando envias el formulario agregas esos datos a tu base de datos relacionandolos con el cliente, que ya sabés quien es porque ya se autenticó (los datos de este cliente, por ejemplo, su id, supongo que los tendrás en una variable de sesión).
De todas formas si lo que querés es mostrar los datos de tu cliente el los campos del formulario, deberias hacer una consulta a tu base de datos para obtener los datos del cliente y luego insertarlos en los campos de formulario. Sería más o menos asi:
Código PHP:
<?
$id_usuario = $_SESSION['id_usuario'];
//Conectas con la base de datos y todo eso
$consulta = "SELECT * FROM usuario WHERE id = $id_usuario";
$resultado = mysql_query($consulta);
$fila = mysql_fetch_assoc($resultado);
$nombre= $fila['nombre'];
$email = $fila['email'];
....
?>
<html>
.....
<form action="algo.php" method="post">
<input name="nombre" type="text" value="<?=$nombre?>">
.....
Tené en cuenta que si querés colocar texto dentro de un textarea tendrías que hacerlo asi:
Código PHP:
<?
$texto = "texto";
?>
<textarea name="tu_nombre"><?=$texto?></textarea>
Saludos.