Lo que pasa es que deberías hacer un diseño con tabla para meter titulo y el request de cada parámetro por GET o POST, porque sino no vas a poder poner los títulos de cada request.
por ejemplo
<table>
<tr>
<td>Nombre:</td>
<td><?=$_POST["nombre"];?></td>
</tr>
</table>
para imprimir, te recomiendo usar javascript, ponelo abajo de todo
<script language="JavaScript">
window.print();
setTimeout("window.close();", 5000); //es línea hace que cierre directamente la ventana al imprimir
</script>
SALUDOS!